Han gikk Øystese statsrealskule og gymnas og er utdannet cand.philol. fra Universitetet i Bergen. Han har også tatt språkkurs ved Boston University. Han giftet seg i 1969 med Eli Kristine Jacobsen fra Auklandshamn. Han var lektor ved Selbjørn skule før han i 1979 ble fisker og overtok familiens fiskebåtrederi som fjerde generasjon. Fiskebåtrederiet var i 2016 landets sjette største; verdier i form av fiskebåter og kvoter ble anslått til 2 milliarder kroner.

Han har hatt en rekke verv i fiskernes organisasjoner, blant annet som medlem av landsstyret i Norges Fiskarlag 1982–1994, ordfører i representantskapet i Fiskebåtredernes Forbund 1982–1993, styremedlem 1993–2010 og styreleder 2006–2010. Han var medlem av salgsstyret i Norges Sildesalgslag 1982–1997. Halstensen har vært benyttet i internasjonale forhandlinger om fiskerisamarbeid, som medlem av Norges forhandlingsdelegasjon med EU 1982–1994 og i delegasjonen om trepartssamarbeid mellom Norge, Færøyene og EU om makrellfisket fra 2004.

Halstensen var medlem av Austevoll kommunestyre 1976–1980 og Hordaland fylkesting 1980–1983, valgt for Kristelig Folkeparti. Han har knyttet sitt samfunnssyn til vestlandspietismen og haugianismen.

Han har også engasjert seg som forvalter av handelsstedet Bekkjarvik og for bevarelsen av kystkulturen.

Halstensen ble i 2013 utnevnt til æresmedlem av Norges Fiskarlag. Han ble i 2018 tildelt Kongens fortjenstmedalje for sitt virke.